Толковый словарь Даля
муж., архан. руль, кормило, стерно, правило. Кто копцом правит? Садись в копец, на копец. См. также копа.
Этимологический словарь русского языка Макса Фасмера
I ко́пец род. п. -пца "холм, бугор, межевой знак", ко́пица – то же. От копа́ "куча".II копе́ц род. п. -пца́ "рулевое весло", арханг. (Подв.). Неясно.