Толковый словарь Даля
ПРИПЕШАТЬ, стать пешим, утратив коня;
| стать в пень, в тупик или опешить;
| устать, притомиться, выбиться из сил. Казаки наши в турецкую войну припешали, много коней пало. Уже соколома крильца припешали поганых саблями, Слово о полку Игореве
Этимологический словарь русского языка Макса Фасмера
"терять крылья", др.-русск. припѣшали (СПИ), см. подпешать.