Толковый словарь Даля
зап. (сепать, польск, чешск.) дергать;
| дон. тянуть с перемежкою, нагалом, трёкая, ухая.
Этимологический словарь русского языка Макса Фасмера
си́пать "дергать", зап. (Даль), "тянуть рывками", донск. (Даль), укр. сíпати, сíплю "дергать", польск. siераć "трясти". Возм., родственно др.-инд. kṣipáti "бросает, метает", kṣēpáyati, кауз. (Цупица, ВВ 25, 93 и сл.) Но мнению Ильинского (РФВ 70, 258), связано чередованием гласных с шип, что остается недостоверным. Не более удачно сближает это слово Петерссон (АrАrm St. 69 и сл.) в форме *sěpati с осет. sewun "косить".
•
• [По мнению Якобсона (IJSLP, 1/2, 1959, 270), си́пать связано с сипе́ть, сип, сипу́га, сипу́ха, сипо́вка. – Т.]