Инерциальные системы разбиваются на три больших класса: системы полуаналитического типа, аналитического типа и бесплатформенные системы. Вводится однопараметрическое семейство подобных эллипсоидов вращения, которые в первом приближении являются эквипотенциальными поверхностями поля силы тяжести. Центр масс движется по поверхности h-эллипсоида (горизонтальные полеты самолетов и движение морских кораблей). Излагается теория чувствительных элементов - гиростабилизированных платформ, акселерометров и гироизмерителей абсолютной угловой скорости. Приводятся алгоритмы инерциальных систем с учетом несферичности Земли. Составляются уравнения ошибок для линейного анализа погрешности систем всех классов. Процесс формирования идеальных функциональных схем инерциальных систем доводится до состояния алг... Это и многое другое вы найдете в книге Теория инерциальных систем навигации (П. В. Бромберг)